Première version :

Ce robot fut mon premier projet de robot mobile. La première version du crawling robot réalisée en 2016 était sensée me permettre d’utiliser l’algorithme d’apprentissage par renforcement nommé QLearning, mais à part quelques exemples trouvés sur Internet et quelques tentatives d’algorithmes le robot n’avançais pas de manière optimale. Dès qu’une solution viable était trouvée la mutation ne suffisait pas à améliorer la technique de marche trouvée.

Principe de fonctionnement :

  • L’Arduino ordonne aux 2 servomoteurs de rejoindre une suite de positions aléatoires
  • Puis on mesure la distance parcourue à l’aide d’un capteur de distance à ultrasons (non représenté sur la photo)
  • L’algorithme adapte les prochaines positions aléatoires en fonction de la récompense (la distance parcourue)
  • Et (en temps normal) ainsi de suite jusqu’à ce que l’algorithme ait trouvé la meilleure combinaison

Deuxième version :

Le robot n’avançant pas correctement, j’ai décidé d’utiliser une «Nunchuck» pour commander le bras à l’aide d’un axe de l’accéléromètre et d’un axe du joystick. L’avancée du robot dépend maintenant de celui qui le contrôle.

Principe de fonctionnement :

  • On utilise l’axe de tangage de la nunchuck pour faire pivoter le «genou» (le premier servomoteur) et l’axe «Haut-Bas» du joystick pour faire pivoter la «cheville» (le second servomoteur)